A história de To Love-Ru gira em torno de Rito Yuuki, um estudante do colégio que não pode (ou não consegue) se confessar para a garota de seus sonhos, Haruna Sairenji. Um dia, quando volta a casa e vai até a banheira, uma misteriosa garota nua aparece do nada. O nome dela é Lala Satarin e ela vem do planeta Deviluke, onde é a herdeira do trono. Seu pai quer que ela volte para sua casa, para que possa casar com um de seus candidatos a marido. Mas ela acaba por decidir que quer se casar com Rito e ficar na Terra. Com isso, o Comandante Zastin foi ordenado para trazer Lala de volta. Ele relata ao imperador que Rito poderia se casar com Lala, mas terráqueo diz que o casamento é impossível, a menos que seja com a pessoa de quem você gosta. Lala verdadeiramente se apaixona por Rito e diz que quer se casar com ele após ouvir o que disse. Seu pai decide que, se Rito for capaz de proteger Lala, então ele poderá se casar com ela, mas se não puder protegê-la de seus outros pretendentes e não cumprir com as expectativas do rei, ele irá matar Rito e destruir a Terra. No entanto, Lala convence seu pai a não destruir a Terra, decidindo a morar lá com Rito.